Tarea 10

Preguntas 

1)Cuáles son los tipo de robot?  

Tipo A : Manipulador.
Tipo B : Manipulador automático.
Tipo C : Robot programable con trayectoria.
Tipo D : Robot capaz de captar datos de su entorno y adaptar su acción.

 2)Cómo se clasifican los agentes autómatas?

Reactivo.
Reactivo basado en el modelo.
Basado en objetivos.
Basado en utilidad.
Que aprenden.
De consultas.

3)Al trabajar en cinemática, es verdad que una propiedad es que la multiplicación de matrices es conmutativa?

No, puesto que el orden de multiplicación en las matrices sí importa y se debe realizar desde la primera transformación hacia adelante.
ejemplo:
M=original
M1=rotación eje X
M2=traslación
M3=rotación eje Z
se debe multiplicar : [(M*M1)*M2]*M3

4)Qué busca la transformación de Laplace?

Busca transformar ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas. Utilizado para simplificar el calculo del control PID

5) Cuales son los componentes típicos de un Actuador?

Inductancia (L)
Resistencia (R)
Constante de fuerza eletromotriz (Ke)
Constante torque (Kt)
Momento de inercia (I)
Rozamiento viscoso(b)

6) Cual es la finalidad del modelo Denavit Hartenberg?

Busca calcular todas las modificaciones necesarias por un circuito para llegar a la posición final en un conjunto de articulaciones.